velocistaEdu.h

#define LIBCALL_ENABLEINTERRUPT
#ifndef velocistaEdu_h
#define velocistaEdu_h

#include <stdint.h>
#include "Arduino.h"

#define EI_ARDUINO_INTERRUPTED_PIN
#include "EnableInterrupt.h"

enum LEDS {
   ROJO = 9,
   VERDE = 10,
   NANO = 13
};

class VelocistaEdu
{
  public:
    friend VelocistaEdu & obtenerRobot(const boolean cambiarPolaridadMotorIzquierdo, const boolean cambiarPolaridadMotorDerecho);

    void establecerVelocidad(int velocidadIzquierda, int velocidadDerecha) const;

    boolean botonLiberado();

    void actualizarSensoresLinea();

    int obtenerMedidaLinea() const;

    void obtenerSensoresLinea(unsigned int s[4]) const;

    void obtenerCuentaEncoders(unsigned int &encoderIzquierdo, unsigned int &encoderDerecho) const;

    void resetearCuentaEncoders() const;

    unsigned int obtenerTensionBateria() const;

    void encenderLed(const LEDS led) const;

    void apagarLed(const LEDS led) const;

    void reproducirNota(unsigned int nota, unsigned int duracion) const;
   
  protected:
    VelocistaEdu(const boolean cambiarPolaridadMotorIzquierdo=false, const boolean cambiarPolaridadMotorDerecho=false);

    boolean esperandoSoltarBoton_; 
    unsigned int s_[4]; 
    const bool motorIzquierdoAvanza_; 
    const bool motorDerechoAvanza_; 

  private:
    static const uint8_t BOTON, M_IZQ_PWM_PIN, M_IZQ_DIR_PIN, M_DER_DIR_PIN, M_DER_PWM_PIN, ENC_IZQ_PIN, ENC_DER_PIN, BUZZ, PULSOS_POR_REVOLUCION;

};

VelocistaEdu & obtenerRobot(const boolean cambiarPolaridadMotorIzquierdo = false, const boolean cambiarPolaridadMotorDerecho = false);

inline void VelocistaEdu::obtenerSensoresLinea(unsigned int s[4]) const
{
  memcpy(s, VelocistaEdu::s_, 4 * sizeof(unsigned int));
}

inline void VelocistaEdu::encenderLed(const LEDS led) const
{
  digitalWrite(led, HIGH);
}

inline void VelocistaEdu::apagarLed(const LEDS led) const
{
  digitalWrite(led, LOW);
}

inline void VelocistaEdu::reproducirNota(unsigned int nota, unsigned int duracion) const
{
  tone(VelocistaEdu::BUZZ, nota, duracion);
  delay(duracion + 2);
}

#endif //velocistaEdu_h